成果簡介：

　　本產(chǎn)品是一款基于ROS系統(tǒng)開發(fā)的智能型番茄采摘機(jī)器人，主要用于植物工廠等室內(nèi)環(huán)境中櫻桃番茄的自動化采摘。該機(jī)器人能夠準(zhǔn)確檢測出番茄的成熟度及其空間坐標(biāo)，并自主移動到目標(biāo)位置，通過機(jī)械臂和機(jī)械手對成熟番茄逐個采摘，放入自帶的果籃中并送到指定的位置（如吧臺等），甚至可通過機(jī)械手將采摘后的櫻桃番茄，越過餐桌上的玻璃護(hù)欄等障礙物，逐個精準(zhǔn)投放到餐桌上的果盤里。該機(jī)器人具有全向、大范圍自主移動能力，無需在地面鋪設(shè)導(dǎo)軌或引導(dǎo)地標(biāo)，靈活機(jī)動，對番茄有很高的識別準(zhǔn)確率和采摘成功率，對果實無損傷。該產(chǎn)品還支持對其進(jìn)行二次技術(shù)開發(fā)，用于采摘其他果蔬品種，或進(jìn)行授粉以及其他作業(yè)。

　　主要技術(shù)指標(biāo)：

　　（1）可進(jìn)行環(huán)境巡檢，并具有避障功能；

　　（2）無軌式底盤，具有全向、大范圍自主移動能力，定位精度小于5cm；

　　（3）可一次性檢測出視野內(nèi)所有番茄的成熟度，并連續(xù)采摘成熟的番茄；

　　（4）支持二次技術(shù)開發(fā)，用于執(zhí)行其他作業(yè)任務(wù)。

　　應(yīng)用領(lǐng)域：智慧農(nóng)業(yè)及其他領(lǐng)域。

　　市場前景：用于植物工廠等室內(nèi)環(huán)境下的番茄采摘，也可通過修改部分硬件和軟件，完成其他作業(yè)任務(wù)。

　　擬轉(zhuǎn)化的方式：可直接供貨，或根據(jù)作業(yè)任務(wù)需求進(jìn)行定制（需提前預(yù)訂）。

　　相關(guān)圖片：

　　左：到達(dá)目標(biāo)位置；中：采摘番茄；右：越過玻璃護(hù)欄精準(zhǔn)投放到果盤中

　　圖：番茄采摘機(jī)器人在用戶場地進(jìn)行作業(yè)演示