如何在4500米深的海底進行抓取作業？抓取時如何更智能？日前，中國科學院合肥物質科學研究院智能機械研究所王大慶所在的課題組將具有自主知識產權的六維力傳感器集成到深海液壓機械臂上，并成功完成了4500米級海試與試驗性應用任務。

　　“深海機械臂就如同人的手臂，利用它可以進行深海作業，比如采集深海沉積物樣本?！敝袊茖W院合肥物質科學研究院智能所機器人力感知與智能控制研究室副主任王大慶向記者介紹，課題組在負責人高理富研究員的帶領下，用四年的時間研制出深海4500米液壓機械臂及其配套的深海六維力傳感器，讓深海機械臂擁有了“感知”，同時為深海液壓機械臂配備視覺定位組件，讓深海機械臂擁有了“眼睛”，整體變得更“聰明”，有利于提高作業效率。

　　王大慶（右一）與課題組成員在試驗船上 （智能所供圖）

　　“以前使用機械臂進行深海作業，需要根據機械臂上面的攝像畫面進行人工遙操作，像機械臂該怎么運動，運動多少都需要人工判斷，特別考驗操作人員的經驗和技術水平。”王大慶介紹。

　　六維力傳感器和視覺定位組件讓機械臂具備一定的感知能力，可以實現自主軌跡規劃和自主抓取。工作人員在機器屏幕中選定目標物，機械臂根據視覺圖像信息鎖定目標物，然后通過后臺計算出路徑，機械臂就可以進行自主抓取。此外，因為有了“力反饋”，機械臂在作業時還能實時感知機械臂與外界的接觸力，從而控制抓取力度和強度，使機械臂更加“聰明”。

　　研制深海裝備必須經得起海上試驗，回想起海試那段時間王大慶記憶猶新。

　　五月，晴空高照，海上微風乍起。王大慶及課題組成員在探索二號試驗船上緊張地調試設備，這一調就是十余天?！霸O備在深海作業，一旦出現問題很難及時補救，不僅十分耽誤時間，還可能會導致設備損壞，甚至影響其他團隊的部件模塊。”王大慶說，我們每次都會反復核對每一個細節、確認每一項參數，直至海試成功，大家懸著的心才算真正落地。

　　“此次研發的設備是智能精確作業模塊課題的一部分，在機器人與智能裝備研發上我們已深耕多年，但將設備真正運用到深海，這是第一次。”為此，王大慶及課題組成員在試驗時盡量還原海底真實環境，通過一次次試驗逐個解決深海壓強大、設備密封性等問題，以確保試驗萬無一失。

　　不斷突破，勇于創新，科研人員的腳步從未停下?！澳壳?，我們在做智能精確作業課題的收尾工作，今后會繼續深耕智能設備研發?！蓖醮髴c說。

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